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国内外主机厂方案基本收敛至电驱动+高自由度；传动方式各异和传感器方案各异，但后者已有向多模态感知发展的趋势。

特斯拉：灵巧手方案未定，关注技术收敛增量

◼ 第三代灵巧手驱动、传动方案有所改变。2024年11月 Optimus Gen 3 灵巧手更新并展示，灵巧手从单手11 个自由度→ 22 个自由度（ 单手电机数从2+1+1+1+1=6 变成3+2+2+2+2=11）。其中，结构变化点有：1）电机：从手掌内移至手臂小臂里，拓宽空间的同时将部分空心杯电机替换为成本更低的无刷有槽电机；2）传动：采用丝杠+腱绳的复合传动方案，弥补精度的同时保证了高灵活性。

◼ 迭代进程加速，复杂任务完成度较高。2024年11月，特斯拉基于第三代灵巧手发布Optimus接网球视频，主要受益于自由度和精度综合能力的提升，与特斯拉灵巧手技术方案切换相关程度较大。

◼ 从特斯拉三代灵巧手演变角度看，灵巧手向高自由度、多模态趋势演变，降本步入初期。

➢ 特斯拉当前第三代灵巧手拥有22个自由度，较第一代和第二代实现翻倍。为了保证高自由度灵巧手的灵活性，其将腱绳+蜗轮蜗杆的传动方案替换为腱绳+微型丝杠。相较于蜗轮蜗杆而言，微型丝杠的精度更高，可以提升精细化操作能力。

➢ 从感知方案看，第二代和第三代较第一代均做了加法：第二代在指尖新增触觉传感器；第三代在第二代的基础上将触觉传感器覆盖整个灵巧手，并集成AI视觉系统。

➢ 从驱动方案看，得益于执行器的外移，灵巧手空间释放或将使得无刷有齿槽电机+空心杯电机结合的驱动方案被采用，其可在精度牺牲不大的情况下降低灵巧手成本，有益于前期简单场景的量产落地。